Hiện tượng bắt giữ tiểu hành tinh xảy ra khi một tiểu hành tinh "trệch khỏi" một hành tinh khi rơi về phía nó, nhưng không còn có đủ vận tốc để có thể thoát khỏi quỹ đạo của hành tinh đó. Trong trường hợp ấy, tiểu hành tinh bị bắt giữ và tiến vào một quỹ đạo hình elip đóng, ổn định quanh hành tinh mà không vượt quá bầu khí quyển của hành tinh. Điều này phụ thuộc vào những biến số ví dụ như vận tốc của tiểu hành tinh so với hành tinh, trọng lượng của hành tinh, đường đi của tiểu hành tinh và những nhiễu loạn do các vật thể khác gây ra.